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期刊信息
  • 中国标准连:ISSN1005-2895
  • 续出版物号: CN 33-1180/TH
  • 主管单位:轻工业杭州机电设计研究院
  • 主办单位:轻工业杭州机电设计研究院、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
  • 社  长:刘安江
  • 主  编:黄丽珍
  • 地  址:杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
  • 电子邮件:qgjxzz@126.com
理事单位          MORE>>
李秋苹, 章军, 崔军.一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究[J].轻工机械,2018,36(3):14-17
一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究
Grasping Force Study of Underactuated and Flexible Manipulator
  
DOI:10.3969/j.issn.1005 2895.2018.03.003
中文关键词:  柔性机械手  串联双铰链  双电机驱动  MATLAB软件
英文关键词:ompliant manipulator  tandem two hinges  twin motor drive  MATLAB software
基金项目:江苏省数控一代机械产品创新区域应用示范工程(2015BAF25B00)
作者单位
李秋苹, 章军, 崔军 江南大学 机械工程学院 江苏 无锡214122 
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中文摘要:
      为满足农产品(食品)行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构 ,介绍了其工作原理;采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节;以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象,建立了静态力学方程和几何平衡方程;运用 MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程,可以实现调节抓取力的大小,在不损坏物体 表面的前提下,有效抓取复杂对象。
英文摘要:
      In order to meet the demands of complex objects with large scale, complex shapes and complex physical properties in the agricultural products industry,this paper proposed a kind of underactuated and flexible manipulator. This paper introduced the structure and working principle of this manipulator, the manipulator used two motors to drive the tandem two hinges joints. The static mechanical equation and the geometric equilibrium equation were established by grasping the cylindrical aluminum block with diameters of 20, 40 and 60 mm. The relationship between the driver stroke and grasping force was found out by the fsolve function of MATLAB software under the load state. The calculations results indicate that grasping force is adjusted by the stroke of drive rod. The manipulator can effectively grasp complex objects without damaging the surface of the object.
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