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期刊信息
  • 中国标准连:ISSN1005-2895
  • 续出版物号: CN 33-1180/TH
  • 主管单位:轻工业杭州机电设计研究院有限公司
  • 主办单位:轻工业杭州机电设计研究院有限公司、中国轻工机械协会、中国轻工业机械总公司
  • 社  长:刘安江
  • 主  编:黄丽珍
  • 地  址:杭州市余杭区高教路970号西溪联合科技广场4-711
  • 电子邮件:qgjxzz@126.com
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焦航, 金守峰.面向上纱机器人的末端执行器的结构设计[J].轻工机械,2020,38(5):84-88
面向上纱机器人的末端执行器的结构设计
Structural Design of End Effector of Yarn Loading Robot
  
DOI:10.3969/j.issn.1005 2895.2020.05.015
中文关键词:  上纱机器人  筒子纱  末端执行器  内撑式手爪  SolidWorks软件
英文关键词:yarn loading robot  bobbin yarn  end effector  internal supporting gripper  SolidWorks software
基金项目:陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141);陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334);陕西省科技计划项目(2020GY 172);西安市科技局创新引导项目(201805030YD8CG14(5));西安市现代智能纺织装备重点实验室项目(2019220614SYS021CG043)。
作者单位
焦航, 金守峰 西安工程大学 机电工程学院 陕西 西安710600 
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中文摘要:
      针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用SolidWorks软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过SolidWorks软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。
英文摘要:
      Aiming at the problems of low efficiency and high labor intensity of manual yarn loading of bobbin yarn, an end effector of the yarn loading robot was designed. According to the structural characteristics of the bobbin yarn and the requirements of the yarn loading process, the end effector was modeled by SolidWorks software. The designed end effector is composed of a two way movable internal supporting gripper, an automatic spacing adjustment device and a pneumatic yarn pushing mechanism, which realizes the process of grasping and loading two bobbins at a time. The static model of the grasping mechanism was established, and the kinematics and static simulation analysis of the key structural components of the end effector was carried out by SolidWorks and ANSYS software. The simulation results show that the motion process of the grasping mechanism is stable and the structure is reliable, which meets the design requirements.
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